До настоящего времени методика отыскания местоположения на местности дефектов по данным внутритрубной дефектоскопии базировалась в основном на позиционировании с помощью мерного инструмента от известного положения маркеров. При этом точность данного метода существенно ограничена (1:5% от измеряемого расстояния) в связи с погрешностью мерного инструмента, достаточной неопределенностью положения МТ на местности и влияния на точность измерения расстояний рельефа местности и локальных изгибов трассы МТ в плане.
Известны методы позиционирования трасс МТ с помощью геодезического оборудования, в том числе на основе GPS-технологий. Геодезические измерения в данном случае способны обеспечить определение координат съемочных точек с погрешностью 2:5 см. При этом погрешность привязки съемочных точек к положению осевой МТ составляет порядка 20 см., а по дистанции МТ - от единиц до десятков метров. Кроме этого следует отметить достаточно большую трудоемкость и стоимость геодезического позиционирования.
Новейшей разработкой нашей фирмы является навигационно-топографический комплекс СИТ-1000 (1200, 1400), предназначенный для определения геодезических координат и пространственного положения действующих МТ c целью:
проверки технологических параметров МТ на соответствие строительной документации;
привязки коррозионных поражений МТ к координатам местности;
определения локальных смещений МТ;
решения вопросов землеотведения.
Основной отличительной особенностью реализованного нами метода позиционирования является определение геодезических координат осевой линии МТ с дискретностью по дистанции 3:5 см по данным непосредственных измерений параметров движения внутритрубного инспектирующего снаряда с помощью прецизионных одометров и современных инерциальных датчиков. Среднеквадратичная погрешность позиционирования любого объекта МТ (в т.ч. коррозионных поражений) составляет порядка 50 см.
Навигационно-топографический модуль может быть установлен на снаряд-дефектоскоп или стресс-коррозионный снаряд, производства нашей фирмы. В этом случае по результатам одного пропуска составляется отчет по комплексному обследованию МТ.
Разработанные методика и программное обеспечение позволяет по данным пропуска СИТ выполнить привязку к местности результатов коррозионного обследования, выполненного сторонними организациями.
В составе аппаратного модуля навигационно-топографического комплекса используется продукция ведущих фирм-производителей современного электронного оборудования.
Алгоритмы определения пространственного положения осевой линии МТ построены на основе комплексирования корректируемой инерциальной навигационной системы, входящей в состав навигационно-топографического снаряда, и спутниковой навигационной системы. При этом широко использованы теория и методы наблюдающих устройств идентификации, оптимальной калмановской фильтрации, модального управления. Проведены теоретические и экспериментальные исследования динамики внутритрубных инспектирующих снарядов различных типов и диаметров. На основе их результатов разработаны способы и алгоритмы идентификации и компенсации погрешностей инерциальных датчиков и одометрической системы, что обеспечивает высокую точность позиционирования трассы МТ при использовании в составе комплекса серийно-выпускаемых датчиков первичной информации.
Технические характеристики
"СИТ-1000"
"СИТ-1200"
"СИТ-1400"
Наружный диаметр (D) снаряда и шаблона, мм
1020
1220
1420
Длина снаряда и шаблона, мм
2242
2212
2501
Масса снаряда и шаблона, кг
2490
4000
5100
Предельная толщина (t) стенки обследуемой трубы, мм
- по длине ТП, % от расстояния до ближайшего маркера
0,1
-по геодезическим координатам оси ТП при расстоянии между маркерами не более 2км, (1s), м
0,5
Погрешность определения геометрических параметров элементов МТ, (1s), угл.градус:
-угол искривления или изгиба каждой трубы
0,2
-угол искривления осевой МТ на каждом поперечном стыке
0,2
Погрешность идентификации локальных смещений осевой линии ТП, при повторных обследованиях, м
не более 0,2
Максимально-допустимая скорость движения снаряда по трубопроводу, м/с:
-при минимальных радиусах кривизны 3D
4.2
5.0
5.8
-при минимальных радиусах кривизны 5D
7.0
8.3
9.7
Верхнее давление транспортируемого продукта, МПа(кгс/см2)
8 (80)
Диапазон рабочих температур, оС
-20:+60
Максимальная длина участка, обследуемого за один пропуск, км
200
р/с 26001000035471 в АБ «Факториал-Банк», г. Харьков, МФО 351715, ОКПО 33205894 ИНН 332058920300, № св-ва НДС 28328230, Юр.адрес: Украина, 61103, г. Харьков, пр-т. Ленина 66,оф.90 ,Почт.адрес: Украина, 61052, г. Харьков, ул. Котлова, 67. тел./факс 8(057)7120723
